Pixhawk系列飞控板的协同计算机
官网英文原文地址：http://dev.px4.io/pixhawk-companion-computer.html
无论何种协同计算机（Raspberry Pi, Odroid, Tegra K1），与Pixhawk系列飞控板之间的接口是相同的：它们通过串口连接到Pixhawk上的TELEM2，这个端口专用于与协同计算机相连。连接的消息格式是MAVLink。
Pixhawk设置
参考下表，设置SYS_COMPANION参数（System参数组）
0：禁用TELEM2上的MAVLink输出（默认）921600：使能MAVLink输出，波特率：921600, 8N1（推荐）157600：使能MAVLink输出，OSD模式，波特率：57600257600：使能MAVLink输出，监听模式，波特率：57600
协同计算机设置
为了能够接收MAVLink消息，协同计算机需要运行一些和串口通讯的软件，最常用的是：
- MAVROS：ROS
- C/C++ example code：自定义的代码
- MAVProxy：在串口和UDP之间传输MAVLink
硬件设置
根据下面的说明连接串口。所有Pixhawk串口工作在3.3V，兼容5V。
安全的做法是使用FTDI（USB转串口适配器），并按照下面说明连接它。这大多数时候都管用并且很容易设置。| TELEM2 | FTDI | ||||
|---|---|---|---|---|---|
| 1 | +5V (red) | DO NOT CONNECT! | |||
| 2 | Tx (out) | 5 | FTDI RX (yellow) (in) | ||
| 3 | Rx (in) | 4 | FTDI TX (orange) (out) | ||
| 4 | CTS (in) | 6 | FTDI RTS (green) (out) | ||
| 5 | RTS (out) | 2 | FTDI CTS (brown) (in) | ||
| 6 | GND | 1 | FTDI GND (black) |