结构预览

官网英文原文地址：http://dev.px4.io/concept-architecture.html

PX4由两个层次组成：一是飞行控制栈(flight stack)，即自驾仪的软件解决方案，二是中间件，一种可以支持任意类型自主机器人的通用机器人中间件。

所有的无人机机型，事实上所有的包括船舶在内的机器人系统，都具有同一代码库。整个系统设计是反应式(reactive)的，这意味着：

• 所有的功能被划分为可替换部件
• 通过异步消息传递进行通信
• 该系统可以应对不同的工作负载

除了这些运行时的考虑外，还需要使系统各模块最大程度地可重用。

顶层软件结构

下面每一块都是单独的模块，不论是在代码，依赖性甚至是在运行时都是独立的。每个箭头是一种通过uORB进行发布/订阅调用的连接。

控制器/混控器是针对于特定机型的（如多旋翼，垂直起降或其他飞机），但是顶层任务管理模块如控制模块，导航模块是可以在不同平台共享的。

地面站通讯架构

与地面站（GCS）之间的交互是通过“商业逻辑”应用如指令应用（一般命令与控制，例如解锁），导航应用（接受任务并将其转为底层导航的原始数据）和mavlink应用，mavlink该应用用于接受MAVLINK数据包并将其转为板级uORB数据结构。这种隔离方式使架构更为清晰，可以避免MAVLink对系统的深度依赖。MAVLink应用也获取了大量的传感器数据和状态估计值，并将其发送到地面站。