uORB消息机制

官网英文原文地址：http://dev.px4.io/advanced-uorb.html

简介

uORB是一种用于进程间进行异步发布和订阅的消息机制API。

在tutorial中可以学习通过C++如何使用uORB。

由于很多应用都是基于uORB的，因此在系统刚启动时uORB就自动运行了。uORB通过uorb start启动。可以使用uorb test进行单位测试。

添加新的话题(topic)

要想增加新的topic，你需要在msg/目录下创建一个新的.msg 文件并在msg/CMakeLists.txt下添加该文件。这样C/C++编译器自动在程序中添相应的代码。 可以先看看现有的msg文件了解下都支持那些类型。一个消息也可以嵌套在其他消息当中。 每一个生成的C/C++结构体中，一个field uint64_t timestamp 会被增加。这个变量用于将消息记录到日志当中 为了在代码中使用"topic"需要添加头文件:

#include <uORB/topics/topic_name.h>

在文件.msg中，通过添加类似如下的一行代码,一个消息定义就可以用于多个独立的主题.

# TOPICS mission offboard_mission onboard_mission

然后在代码中, 把它们作为主题id使用:ORB_ID(offboard_mission).

发布话题

在系统的任何地方都可以发布一个话题, 包括在中断上下文中(被hrt_call接口调用的函数). 但是, 广播一个话题仅限于在中断上下文之外. 一个话题只能由同一个进程进行广播, 并作为其之后的发布.

列出所有话题并进行监听

接收者命令仅在Pixracer（FMUv4）以及Linux/OS X上可用。

要列出所有话题, 先列出文件句柄:

ls /obj

要列出一个话题中的5个消息, 执行以下监听命令:

listener sensor_accel 5

得到的输出就是关于该话题的n次内容:

TOPIC: sensor_accel #3
timestamp: 84978861
integral_dt: 4044
error_count: 0
x: -1
y: 2
z: 100
x_integral: -0
y_integral: 0
z_integral: 0
temperature: 46
range_m_s2: 78
scaling: 0

TOPIC: sensor_accel #4
timestamp: 85010833
integral_dt: 3980
error_count: 0
x: -1
y: 2
z: 100
x_integral: -0
y_integral: 0
z_integral: 0
temperature: 46
range_m_s2: 78
scaling: 0