Linux开发环境

官网英文原文地址：http://dev.px4.io/starting-installing-linux.html

我们使用Debian / Ubuntu LTS 作为Linux的标准支持版本，但是也支持Cent OS 和 Arch Linux的发行版本

权限设置

把用户添加到用户组　"dialout":

sudo usermod -a -G dialout $USER

然后注销后，重新登录，因为重新登录后所做的改变才会有效。

安装

更新包列表，安装下面编译PX4的依赖包。PX4主要支持的家族：

NuttX based hardware: Pixhawk, Pixfalcon
Snapdragon Flight hardware: Snapdragon
Raspberry Pi hardware: Raspberry Pi 2
Host simulation: jMAVSim SITL and Gazebo SITL

注意：安装Ninja Build System可以比make更快进行编译。如果安装了它就会自动选择使用它进行编译。

sudo add-apt-repository ppa:george-edison55/cmake-3.x -y
sudo apt-get update
sudo apt-get install python-argparse git-core wget zip \
    python-empy qtcreator cmake build-essential genromfs -y
# simulation tools
sudo apt-get install ant protobuf-compiler libeigen3-dev libopencv-dev openjdk-7-jdk openjdk-7-jre clang-3.5 lldb-3.5 -y

NuttX的基本硬件

Ubuntu配备了一系列代理管理，这会严重干扰任何机器人相关的串口（或usb串口），卸载掉它也不会有什么影响:

sudo apt-get remove modemmanager

更新包列表和安装下面的依赖包。务必安装指定的版本的包

sudo add-apt-repository ppa:terry.guo/gcc-arm-embedded -y
sudo add-apt-repository ppa:team-gcc-arm-embedded/ppa
sudo apt-get update
sudo apt-get install python-serial openocd \
    flex bison libncurses5-dev autoconf texinfo build-essential \
    libftdi-dev libtool zlib1g-dev \
    python-empy gcc-arm-none-eabi -y

如果gcc-arm-none-eabi版本导致PX4/Firmware编译错误，请参考 the bare metal installation instructions 手动安装4.8版本。

骁龙

工具链安装

首先添加Ubuntu官方平板团队的仓库，然后安装ADB和ARM交叉编译工具链。

sudo add-apt-repository ppa:phablet-team/tools && sudo apt-get update -y

sudo apt-get install gcc-arm-linux-gnueabihf g++-arm-linux-gnueabihf android-tools-adb android-tools-fastboot fakechroot fakeroot -y

安装向导将会启动，使用默认设置，一路回车即可。

骁龙的开发者应该在这里申请Hexagon 7.2.10 Linux工具链和Hexagon 2.0 SDK for Linux。

下载好Hexagon SDK和Hexagon工具链后，clone这个仓库：

git clone https://github.com/ATLFlight/cross_toolchain.git

按照下面命令，把相关文件移动到cross_toolchain/downloads中：

mv qualcomm_hexagon_sdk_2_0_eval.bin cross_toolchain/downloads
mv Hexagon.LNX.7.2\ Installer-07210.1.tar cross_toolchain/downloads
cd cross_toolchain/downloads
tar -xf Hexagon.LNX.7.2\ Installer-07210.1.tar

执行下列命令安装SDK和工具链：

cd ../
./install.sh

按照说明配置开发环境。如果使用默认安装设置，那么可以在任何时候重新运行命令配置开发环境。此种情况将只安装缺少的组件。

交叉编译工具链和SDK会被安装到"$HOME/Qualcomm/..."，在"~/.bashrc"中添加：

export HEXAGON_SDK_ROOT="${HOME}/Qualcomm/Hexagon_SDK/2.0"
export HEXAGON_TOOLS_ROOT="${HOME}/Qualcomm/HEXAGON_Tools/7.2.10/Tools"
export HEXAGON_ARM_SYSROOT="${HOME}/Qualcomm/Hexagon_SDK/2.0/sysroot"
export PATH="${HEXAGON_SDK_ROOT}/gcc-linaro-arm-linux-gnueabihf-4.8-2013.08_linux/bin:$PATH"

载入新的配置：

source ~/.bashrc

Sysroot Installation

A sysroot is required to provide the libraries and header files needed to cross compile applications for the Snapdragon Flight applications processor.

The qrlSDK sysroot provies the required header files and libraries for the camera, GPU, etc.

Download the file Flight_3.1.1_qrlSDK.zip and save it in cross_toolchain/download/.

cd cross_toolchain
unset HEXAGON_ARM_SYSROOT
./qrlinux_sysroot.sh

Append the following to your ~/.bashrc:

export HEXAGON_ARM_SYSROOT=${HOME}/Qualcomm/qrlinux_v3.1.1_sysroot

Load the new configuration:

source ~/.bashrc

For more sysroot options see Sysroot Installation

升级ADSP固件

在构建，烧写以及运行代码之前，还需要升级ADSP固件。

参考

GettingStarted是另外一个工具链安装向导。HelloWorld和DSPAL tests可以用来验证工具链安装和DSP镜像。

DSP的信息可以通过mini-dm查看。

$HOME/Qualcomm/Hexagon_SDK/2.0/tools/mini-dm/Linux_Debug/mini-dm

Note: Alternatively, especially on Mac, you can also use nano-dm.

树莓派

树莓派开发者应该从下面地址下载树莓派Linux工具链。安装脚本会自动安装交叉编译工具链。如果想要用原生树莓派工具链在树莓派上直接编译，参见这里。

git clone https://github.com/pixhawk/rpi_toolchain.git
cd rpi_toolchain
./install_cross.sh

在工具链安装过程中需要输入密码。

如果不想把工具链安装在默认位置/opt/rpi_toolchain，可以执行./install_cross.sh <PATH>向安装脚本传入其它地址。安装脚本会自动配置需要的环境变量。

Finally, run the following command to update the evironmental variables:

source ~/.profile

Parrot Bebop

Developers working with the Parrot Bebop should install the RPi Linux Toolchain. Follow the
description under Raspberry Pi hardware.

Next, install ADB.

sh sudo apt-get install android-tools-adb -y`

完成

继续，进行第一次构建!